Действительно Питер очень красивый город, но все же не зная города, можно и заблудиться. Так что без экскурсий не обойтись. Могу посоветовать взять в Санкт Петербурге водные экскурсии по Неве, здесь можете более подробно ознакомиться с информацией
https://nevareka.ru/vse-vodnye/ . Думаю, вам такие прогулки понравятся.